智能驾驶产业记者入门图书推荐《第一本无人驾驶技术书》

2020-01-14

非技术人士,先看别人的读书笔记再读书,学习效率更高。

这本充满算法↖和技术名词的《第一本无人驾驶技术书》TechWeb替你读了。

一、四名作者

1.刘少山:Perceptln联合创Φ始л人。美国,加州大学(加利福尼亚大学),欧文分校,计算机博士。(先生)

2.唐洁:华南理工大学,计◑↔↕▪算机科学与工程*学院,◤副教授(女士)

3.吴双:依图科技研究科学家。美国,南加州大学,物理学博士。加州大学洛杉矶分校博士后。(先生)

4.Ч李力耕:百度美国研发中心无人驾驶高级架构师。美国,纽约大学,计算机专业博士。(先生)

二、本书推荐者

1.吴雄昂:ARM董事会成员、全球副总裁、中国区总裁。(先生)

2.孙泱:舜宇光学科技(集团)有限公司总裁、执行董事(先生)

3.孟迎霞:CSDN&《程序员》总编(女士λ)

4.樊平毅:清华大学教授、博士生导师(先▪生)

5.雷维礼:电子科技大学教授、博士生导师(先生)

三、本书核心观点

1.无人车上路行驶的前提是每一个技术点都要做得很好,这就代表在每一个技术点上У,都有很好的创新机会。

2.无人驾驶有着极大的安全属性和社会属性。相关企业应充分考虑当地的人口结构及其背后的消费心理及消费习※惯问题。

3.无人驾驶技术之外的4个研究方向:研究市场、研究用户、研究监管者、研究利益相关方。

4.机器人开始作为服务的承载体出现。

四、有用的图表资料

1.图1-2,NHTSA和SAE对自动驾驶的分级比较 (P5)

2.表1-1,逐层递增的自动驾驶功能(P6)

3.表2-1,不同LiDAR的每秒计算量比较(P28)

4.表▲7-1,行为决策中的综合决策及其参数(P89)

5.表7-2,行为决策中的个体决策及其参数(P90)

6.表9-1,各种车载传感器的性能对比(P122)

7.表9-5⿻,各个主要厂商主要毫米波雷达产品(P130)

五、美国的两个无人驾驶标准制定机构

1.NHTSA:美国国家公路交通安全管理局 (National Highway Traffic Safety ╣Administration )

2.SAE:美国机动工程师协会

六、本书提及的知识点

1.自动驾驶℡分级(NHTSA标准)

Level 0:无自动化。

Level 1:单一功能级的自动化。(驾驶员无法做到手脚不同时操作)

Level 2:部分自动化。(驾驶员可以不再作为主要操作者)

Level 3:有条件自动化@。(解放驾驶员,即对行车安全不再负责,不必监视道路状况)

Level 4:完全自动化(无人驾驶)无须司机或乘客的干预。(仅ⓞ需起点和终点信∩息,汽车将全程负责行☞车安全,并完全不依赖驾驶员干ↁ涉。行车时,可以没有人乘坐)

2.无◣人驾驶系统,三个组成部分

算法端:从传感器原始数据中提取有意义的信息以了解周遭的环境情况,并根据情况做я出决策。

Client端:融合多种算法以满足实时性和可靠性的要求

云端:为无人车提供离线计算及存储功能。

3.无人驾驶中普遍使用的传感器

GPS/IMU 全球卫星定位系统

LiDAR 光学雷达

摄︰像头

雷达和声纳

4.无℡人驾驶,相关技术列表

传感器

定位与深度学习

高精地图

路径规划

障碍物检测与规避

机械控┝制

系统集成与优化

能耗与散¤热管理

5.基于视觉的定位算法,有两大分类

基于拓扑与地标的算法

基于几何的视∞觉里程算法。

七、本书提及的技术名称缩写解释

1.ACC:自适应巡≮≯航:Adaptive Cruise Control

2.EBA:⿺应急刹车辅助:Emergency Brake Assist

3.LKS:车道保持:Lane-Keep Support

4.▌ADAS:高级驾驶辅助系统:Advanced Driving Ass╱╲istant System

5.CNN:卷к积神经网络:ConvoΞlutional Neural Network

6.ROS:机器ↂ人操۩作系统

Willow Garage公司2010年发布的开源机器∕人操作系统。

7.LiDAR:光学雷达:Light Dectection And Ranging

8.Point Cloud:点云:光学雷达收集的所有反射点坐标的集合。

9.IMU:惯性传感器,检测和测量加速度与旋转运动的传感器

10.MEMS:微机电系●统:Micro-Elec→tro-Mechanical Systōem

11.KITTI:无人驾驶视觉感知数据集

网址  http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_obj▶ect.php 

KITTI数据集由德国卡尔斯鲁厄理工Π学院(KIT)和丰田美国技术研究院(TTIC)联合创办

12.DNN:深度神经网络:Deep Neural Network

13.V2X:是V2V、V2I、V2P等的统称,V2X通信系统可╞以看作是一个超级传感器。

V2V:车车通信:Vehicle to Vehicle

V2I:车路通信:Vehicle to Instruction

V2P:车人通信:Vδehicle to Pedestrian

5G标准本К身就包含了V2X,可以说5G的发展和无人驾驶的发展是自洽的。

14.ECU:车载电脑:Electronic Control Unit

八、国外激光雷达研发厂╢商

1.ЛVelodyne

2.Ibeo

3.Quanergy

九、国内激光雷达研发企业

1.北醒电子

2.思岚科技

3.镭神智能

4.速腾聚创

5.禾赛科技

十、全球汽车毫米波雷达主要供应商

1.博世

2.大陆

3.Hella

4.富士通天

5.电装

6.TRW

7.德尔福

8.Autoliv

9.法雷奥

十一、国内24Ghz雷达产品厂商

1.湖南纳雷科技

2.厦门意行

3.芜湖森斯泰克

十二、V2X 车企联盟

1.通用

2.福特

3.克莱斯勒

4.丰田▊

5.ζ日产

6.现代

7.起亚

8.大众

9.奔驰

10.马自达

11.斯巴鲁

12.菲亚特

十三、中国“概率芯片”企业

1.寒武纪

2.中星微

十四、ECU主要生产厂商

1.博世 BOSCH

2.德#尔福 DELPHI

3.马瑞利 MARELLI

4.日立 Hitachi

5.大陆 Continental

6.日本电装 DENSO

十五、车联网两大阵营

1.LTE-V:中国企业推动

2.DSRC:专用短程通信技术(欧美等国车联网的主流技术)

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